近世最大級の城郭を誇る江戸城ですが、雉子橋門を起点に時計回りに新たに開削した神田川（仙台濠）に至るまで、全長14kmの外濠を巡らせていました。常盤橋門は、江戸城外郭の正門にあたる重要な門で、石垣が現存し、国の史跡となっています。目下日本最高層、高さ390mのビルも建築中です。
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江戸城の二の丸と本丸の間を東西に隔てる濠（ほり）が白鳥濠（はくちょうぼり）。南北に長く伸びて本丸を守るかたちになっています。濠の北側は汐見坂で、築城初期にはこの坂から日比谷入江を眺めました。白鳥濠は、完全に独立した濠で、濠に湛える水は湧き水と雨水のみになっています。家康時代に積まれたという石垣も必見です。
江戸城の本丸と二の丸をつなぐ坂道。江戸城築城の際には、江戸湾の日比谷入江が目の前まで迫り、坂の途中から海が見えたのが名の由来です。往時には坂の上には、汐見坂門がありました。また坂の横には白鳥濠があって、防御が堅いのがよくわかります。
皇居東御苑の梅の名所といわれるのが梅林坂。梅の開花期である2月上旬頃には石垣と梅の花という絶景スポットになっています。もともと、太田道灌（おおたどうかん）が江戸平河城を築城した際に、領地である川越の三芳野神社（みよしのじんじゃ）から祭神である菅原道真の分霊を勧請して天満社を創建したのが始まりという歴史ある梅林です。
現在は皇居東御苑の一部となった江戸城の本丸。その本丸跡の蓮池濠沿いにあるのが石室。文字通り、石で組んだ室（むろ＝部屋）で、内部は20平方メートルほどの広さとなっています。石は伊豆半島から船で運んだ安山岩（伊豆石）の切石で、隙間もないほどキッチリと石が積まれています。
江戸城二の丸は本丸の東側に位置し、3代将軍家光の命で1630（寛永7）年に小堀遠州の手により遊行のための庭園を造成。家光と秀忠との茶会が催されています。2代将軍・徳川秀忠が死去した後の1636（寛永13）年には二の丸御殿が建てられ東側に庭園を配置しました。現存する庭園は往時の庭園を昭和43年に復元したものです。
江戸平河城の城主・太田道灌（おおたどうかん）が1478（文明10）年、江戸平河城内に天満宮を建立したのが始まり。徳川家康の関東入封で、江戸城の築城のため平川門外に遷座し、さらに1607（慶長12）年、2代将軍・徳川秀忠が現社地（貝塚）に遷しました。平河町という地名も平河天満宮（平川天神）に由来。
江戸城の小田原口に1636（寛永13）年、外濠などを巡らせた江戸城総構（惣構＝そうがまえ）の際に桝形門に改築したのが桜田門。1860（安政7）年、この桜田門の外で、水戸藩浪士らによる大老・井伊直弼（いいなおすけ）の暗殺事件が発生。これが映画やドラマ化されている「桜田門外の変」。門は往時のままに現存し国の重要文化財です。
皇居参観へは桔梗門（内桜田門）の前にある広場に集合しますが、目の前の桔梗濠（ききょうぼり）の向かいにそびえる二重櫓（にじゅうやぐら）が桜田巽櫓（さうらだたつみやぐら）。江戸城本丸の東南（辰巳＝巽）の方向にあることが名の由来です。富士見櫓、伏見櫓と並んで江戸城に残る江戸時代の櫓のひとつで、三の丸に位置しています。
江戸城西の丸の西南隅に建てられた二重櫓で、両横には大規模な多聞（たもん＝防御を兼ねた収蔵庫）も続いています。1628（寛永5）年、3代将軍家光の時代の江戸城修築に際して、京・伏見城から移築したものと伝えられています（記録がなく伝承です）。石垣も櫓も堅牢で、関東大震災でも崩れずに往時の姿をとどめています。
江戸城本丸東南隅に位置し、江戸城遺構として残る唯一の三重櫓です。現存する三重櫓は、1657（明暦3）年の明暦の大火（振袖火事）での焼失後、1659（万治2）年の再建。どの角度から見ても同じような形に見えることから、「八方正面の櫓」の別名がありました。天守焼失には天守の役目を果たした「代用天守」の櫓ともいわれています。
全国の大名が参勤交代で江戸参府の際、江戸城に入城するのは正門である大手門から。まずは大手門でから厳しい入城チェックが始まりますが、往時をイメージしながら、江戸城本丸の表御殿へと登城し、有名な松之大廊下を歩き、天守台にも上ってみましょう。この登城ルート、現在は全コースが皇居東御苑内です。では、出発！
江戸城の大手側（正面玄関側）の登城ルートをたどると、大手門を過ぎ、大手三の門を抜けると左手に百人番所、右手に中之門跡があります。中之門は、本丸の玄関となる中雀門と一体となって一つの大きな虎口（こぐち＝曲折して出入りする狭い通路）を作り、百人番所や大番所とともに本丸護衛として重要な役割を果たしていました。
江戸城の大手口の登城ルートで、本丸に至る最後の門が中雀門（ちゅうじゃくもん）。逆にいえば、ここが本丸・表御殿の玄関門となります。大手三の門、中之門を駕籠（かご）に乗ったまま通過を許された徳川御三家（尾張藩、紀州藩、水戸藩）も、この門では駕籠を下りなければなりませんでした。現在は石垣に往時を偲ぶのみとなっています。
江戸城登城の正面玄関である大手門を入ると江戸城三の丸。三の丸から濠（ほり）に架かった下乗橋を渡ると二の丸入口に大手三の門がありました。下乗橋の手前は広々とした空間で同心番所があり、大名のお供の者の監視をしていました。現在、大手三の門の石垣だけが現存し、下乗橋の架かった濠も埋め立てられて、往時の雰囲気を失っています。
1606（慶長11）年に江戸城の縄張りされ、翌年完成した江戸城の玄関。1620（元和6）年の江戸城修復に際し、伊達正宗（だてまさむね）らの力により現在のような桝形形式（ますがた＝橋を渡ってから道は鍵型に屈曲する）の城門となった江戸城の正門。その警備は鉄砲30丁、弓10、長柄20という厳重なものだったとか。
徳川幕府の中枢となる政庁が江戸城本丸の御殿ですが、表御殿・中奥から御鈴廊下でつながっていたのが大奥（おおおく）。将軍の正室、子女や、奥女中（御殿女中）の居住空間だった場所で、映画やドラマにも描かれています。現在は皇居東御苑の一部で、残念ながら往時を偲ぶものはありません。
江戸城本丸の表御殿大広間から白書院に続いていたのが有名な松之大廊下（松之廊下）。江戸城で2番目に長い廊下で、襖戸に松並木と千鳥が描かれていました。1701（元禄14）年、浅野内匠頭長矩（あさのたくみのかみながのり）が吉良上野介義央（きらこうずけのすけよしなか）に対し起こした刃傷（にんじょう）事件の現場として有名です。