日本武尊が東征のおり、三浦半島・観音崎あたりから房総半島に渡る時、海が大時化（しけ）となり、難儀した際に、妃（きさき）の弟橘媛（おとたちばなひめ）が海に身を投じて海神を鎮（しず）めました。その帰路、日本武尊は湯島（現・東京都文京区湯島）に滞在し、住民が日本武尊と弟橘媛を祀ったのがこの神社の起こりとか。
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日本武尊の身代わりとして、走水に入水した弟橘媛（おとたちばなひめ）の遺品を祀ったのが始まりと伝わる古社、吾妻神社。『馬だし祭り』は、神社の神霊を馬上に移して、若者が馬の手綱をつかみ砂浜を駆け回る勇壮な神事です。毎年、敬老の日の前日の日曜に斎行されます。
7月第2金・土・日曜、千葉県木更津市で『八剱八幡神社例大祭』を斎行されます。木更津の総鎮守社が、八剱八幡神社（やつるぎはちまんじんじゃ）。八剱八幡神社は日本武尊（やまとたけるのみこと）の伝承を残す古社。