太田道灌が江戸城を築いた15世紀には、江戸湾に面した現在の平川門周辺には、上平川村、下平川村という村があったのが平川門の名の由来です。太田道灌の時代から門が築かれていたと推測され、3代将軍・徳川家光の治世である1635年（寛永12）年、高麗門（第一門）、渡櫓門（第二門）という強固な枡形門のスタイルとなりました。
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江戸城・平川門に架かる平川橋を境に西側の内濠（うちぼり）が平川濠（平川堀）、東側は大手濠と呼ばれ、水は平川濠から大手濠に向けて流れています。平川濠は北桔橋門から平川門まで江戸城本丸の北側、三の丸の西側を防備する濠です。平川濠の北側が江戸城・北の丸です。